La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot,
puede se metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del
cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los más elementales -cambio de herramienta o de efector
terminal-, hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de
sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación
genérica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto
difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un
analisis critico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles,
Androides, Zoomórficos e Híbridos.
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